上一期呢，咱们分享了 S7 - 200 SMART 与 PID 的应用（一）。这一期呀，咱们接着上一期的内容，
第五点：程序编写。
利用 PID 向导编写程序，让温度能一直保持在给定的值，还要对 PID 参数进行整定。
六、下载并调试
下载操作在这不做阐述
1、调试说明：
（1）比例增益：它能让调节速度变快，把误差变小，不过可没法消除稳态误差哟。参考的调节办法是可以从小往大单独去调。
（2）积分作用：能把稳态误差给消除掉，可这样一来系统的动态响应就变慢啦，要是积分太大还会影响系统的稳定性呢。调节的参考办法是：把调好的比例系数调到 50%到 80%；从大往小，慢慢增加积分的影响。
（3）微分作用：这是超前控制，能减少调节的时间，不过对干扰会有放大的作用。调节方法参考是：从小往大单独调节，并且相应地调整比例和积分，去追求调节偏差的变化率。
（4）PID 调节方法：先把积分和微分给关掉，先调比例，等到比例差不多的时候再加上积分。一般的情况是，比例值越大输出结果就越快；积分越大，输出结果就越慢；微分在调节温控的时候用，通常情况下可以不用。
2、可以通过状态图表来监控，还能修改像给定值、手自动状态、PWM 输出设置这些东西。
不过呢，也能够通过 PID 控制面板来进行调试，就像下面这张图显示的这样：
1、给定值和过程值共同使用图形左边的纵轴，而输出则用图形右边的纵轴。
2、采样时间就是 PID 控制回路对反馈进行采样以及重新计算输出值的时间间隔（在 PID 向导配置里可以更改）。
3、速率：设定图形显示区里所有显示值的采样更新速率时间。
4、调节参数：增益、积分和微分的当下值。
5、要是选择启用手动调节，能够在计算值里修改 PID 参数。
6、在自动模式下，点击“启动”按钮，就能启动自整定，自整定完成以后，点击“更新”按钮，就可以把参数写到 CPU 里。
7、点击“选项”能够进入自整定参数设置（如下图）
七、PID常见问题
1、PID 向导生成的程序为啥不执行呢？得保证用 SM0.0 无条件调用 PID0_CTRL 库。在程序的其他部分别再用 SMB34 定时中断，也别给 SMB34 赋值。确认一下当前的工作状态：是手动还是自动。
2、怎么实现 PID 反作用调节呢？在有些控制里需要 PID 反作用调节。比如说：夏天控制空调制冷的时候，如果反馈温度（过程值）比设定温度低，那就得关阀，减少输出控制（像减少冷水流量之类的），这就是 PID 反作用调节。（在 PID 正作用里要是过程值比设定值小，那就得增大输出控制）要是想实现 PID 反作用调节，得把 PID 回路的增益设成负数。对于增益是 0 的积分或者微分控制来说，如果指定积分时间、微分时间是负值，那就是反作用回路。
3、怎么按照工艺要求有选择地投入 PID 功能呢？可以用“手动/自动”切换的功能。PID 向导生成的 PID 功能块得保证每个扫描周期都调用，所以在主程序里用 SM0.0 调用。
4、PID 控制不稳定该咋办？怎么调试 PID 呢？
闭环系统的调试，首先得做开环测试。啥叫开环呢，就是在 PID 调节器不工作的时候，观察观察：
（1）反馈通道的信号稳不稳定
（2）输出通道动作正不正常 可以试着给一些比较保守的 PID 参数，比如说放大倍数（增益）别太大，能小于 1 就行，积分时间别太短，省得引起振荡。在这个基础上，就能直接投入运行，看看反馈的波形有啥变化。给一个阶跃给定，观察系统的响应，这是最好的办法。要是反馈达到给定值以后，经过好多次振荡才能稳定，或者根本就不稳定，那得想想是不是增益太大、积分时间太短啦；要是反馈老是跟不上给定，上升速度特别慢，就得考虑是不是增益太小、积分时间太长……PID 参数的调试是个综合的、相互影响的过程，实际调试的时候多尝试几次是特别重要的步骤。
5、没采用积分控制的时候，为啥反馈达不到给定呢？这是因为积分控制的作用是消除纯比例调节系统本来就有的“静差”。在没有积分控制的比例控制系统里，没偏差就没输出量，没输出就没法让反馈值和给定值相等。所以永远都不可能做到没偏差。
6、S7 - 200 SMART 控制变频器，要是变频器也有 PID 控制功能，该用谁的 PID 功能呢？可以根据具体情况来决定。一般来讲，如果需要控制的变量跟变频器直接相关，比如变频水泵控制水压这类情况，可以优先考虑用变频器的 PID 功能。
7、指令块和向导用的 PID 回路号能重复吗？不能重复，用 PID 向导的时候，对应的回路指令块也会调用，所以指令块和向导用的 PID 回路号不能重复，要不然会有想不到的结果。
8、在同一个程序里既用 PID 指令块又用向导，PID 的数目咋算呢？用 PID 向导的时候，对应的回路指令块也会调用，所以 PID 指令块和向导加起来一共支持 8 个。
9、PID 指令块能在主程序/子程序里调用吗？能，不过不建议这么做，主程序/子程序的循环时间每个周期可能都不一样，没法保证精确采样，建议用定时中断，像 SMB34/SMB35 就行。
10、SMB34 定时最大 255 毫秒，如果采样时间是 1 秒该咋实现？采样时间是 1 秒，要求 PID 指令块每隔 1 秒调用一次。可以先弄一个 250 毫秒的定时中断，然后通过编程累加判断，每 4 次中断执行一次 PID 指令就行。
11、PID 指令块怎么实现手动调节？可以简单地用“调用/不调用”指令的方式来控制自动/手动模式。不调用 PID 指令的时候，可以手动给输出地址 0.0 - 1.0 之间的实数。
S7-200SMART与PID的应用（二） PLC论坛-全力打造可编程控制器专业技术论坛 -
S7-200SMART与PID的应用（二）
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(出处: PLC论坛-全力打造可编程控制器专业技术论坛)