指令：
指令定义：
原点及限位组态：
原点和限位组态取决于原点和限位接的是PLC的端子还是伺服驱动器X8端子的输入，连接方式不一样，编写逻辑有所区别，这里采用连接PLC输入点的方式。
取消任务和暂停任务定义：
注意，一般习惯于变量接通，视为该动作触发，就比如：暂停为TRUE，则执行暂停，暂停为false，则不执行暂停任务，根据这种逻辑程序如下
点动：
点动任务分点动正转还是点动反转，正转还是反转取决与伺服参数设置的JOG1和JOG2的参数，这里JOG1为反转，JOG2为正转，程序如下，
回原点：
回原点触发需要指定回原点方向，模式与模式激活之间不能直接触发。
计算运行速度和运行距离：
默认距离为LU(微米)，速度为（1000LU/MIN），程序中将距离换算成mm（毫米），速度换算成mm/s（毫米每秒）。如下（换算与否取决与个人，不换算亦可）
绝对运动：
相对运动：
定速运动：
定速运动分定速正向运动和定速反向运动，需要指定定速运动的方向，正向指定Positive，反向指定Negative，
1）定速正向运动
2）定速反向运动
注意：绝对运动、相对运动时，需要指定运行速度和运行距离，当距离指定正数时为正转，指定负数时为反转；定速运动（正向及反向）需要指定运行速度。
西门子1200plc通过EPOS模式控制V90伺服程序逻辑
http://bbs.plcjs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=502439&fromuid=17
(出处: PLC论坛-全力打造可编程控制器专业技术论坛)